Dekompozicija matrice

Guglovao sam ali nista.

Problem je sledeci:
Ako rotiram objekat pomocu Quaterniona npr. oko neke ose:

AxisAngleRotation(CVector3 axis, float angle)

Ili pomocu matrica:

MatrixFromAxisAngle(CVector3 axis, angle)

Posle nekoliko ovakvih rotacija ne znam orijentaciju objekta: ugao prema x-osi, y i z.

U MAXSDK-u sam video funkciju DecompMatrix(...) ili tako nesto, koja "izvlaci" trenutne uglove iz matrice.Ne postoji implementacija f-je. Da li je uopste moguce dobiti uglove iz matrice nekom dekompozicijom? Trenutnu poziciju iz matrice znam da izvucem ( m[13], m[14], m[15] , valjda. Ne mogu se bas setiti koji su clanovi ali mislim da su ovi). Znaci, kako dobiti uglove iz matrice?

Potpis

EOF

Zasto jednostavno ne koristis 3 promenljive koje ce drzati u sebi uglove rotacije oko x, y i z ose? Tako ces uvek znati kako ti je objekat okrenut.

Potpis

Play Store

Da, ali sa bih izbegao Gimble Lock (primer koda)

glRotatef(60, 1, 0, 0) // po X osi
glRotatef(60, 0, 1, 0) // po Y osi
glRotatef(60, 0, 0, 1) // po Z osi

koristim Quaternion pa ga prebacujem u matricu:

CQuat q;
q.EulerToQuat(0, 30, 30);
CMatrix rot;
rot.QuatToMatrix(q);
itd...

Nema Gimble Locka-a i ovako mogu da pratim promenu uglova.

Ali ako hocu da rotiram objekat oko neke ose pod nekim uglom:

CQuat q;
q.AxisAngleToQuat(CVector3 vAxis, float fAngle) //npr vAxis(1, 0.5, 0) fAngle =30 deg

CMatrix rot;
rot.QuatToMatrix(q);
itd...

sada ne mogu da pratim promenu uglova posto se rotacija vrsi oko proizvoljne ose.
...

F1!

Potpis

EOF

Ono što tražiš je:

ToEulerAnglesXYZ
http://www.magic-software.com/Source/Math/WmlMatrix3.inl



Mala ispravka: Gimbal Lock.

Branimir

Potpis

https://github.com/bkaradzic/bgfx

Igrom slucaja, ne samo da ima ta funkcija u D3DXu, nego je to i moj prvi D3D API :)

http://msdn.microsoft.com/libr...s/math/d3dxmatrixdecompose.asp

Stvarno se divim timu koji radi na kreiranju DirectX-a... misle na sve :)

Potpis

Play Store

Misle oni na kojesta, a da li to i urade... :)

To sto ta funkcija postoji nije razlog da koristis proste uglove, vec gledaj da sve radis preko matrica.

Sta ce ti dekomponovanje matrica?

Hvala ljudi.

Sta ce mi dekompozicija matrice?

Radim u OpenGL (trenutno).
Dosta sam radio sa tim transformacijama i provalio da posle slozenih rotacija lakse mi je samo da izvucem iz matrice trenutne vrednosti uglova nego da pratim uglove...

Potpis

EOF

Probaj da uopste ne koristis uglove, vec da sve radis preko matrica. Jer skoro sigurno tebi u stvari uglovi i ne trebaju, vec samo orijentacija, a to matrice rade mnogo bolje od uglova.

Pogledaj program koji radis i preispitaj da li ti uopste i trebaju uglovi.

Kako kontrolises orijentacije pomocu samo jedne matrice?

Sta tacno radis, tj sta mnozis sa cim?

Potpis

The sleeper has awaken

Ja radim ovako:

1. matrica: translacija objekta da njegov centar bude u 0,0,0

2. matrica: skaliranje

3. matrica: rotiranje (objekat ce biti rotiran oko svoje ose, ako hoces da ga rotiras oko neke druge tacke, moras da ga pre toga transliras)

4. matrica: transliranje na stvarnu poziciju

5. matrica: View matrica ili polozaj kamere

6. matrica: matrica koja projektuje 3D tacke u 2D tacke

kad sve te matrice pomnozis dobijes jednu koja kontrolise poziciju objekta na ekranu

Potpis

Play Store

1. OK
2. skaliras za koje argumente matrice?
3.-||-
4.da li je to matrica kojom vracas sa 0,0,0 na prethodnu lokaciju tj matrica 1
samo sa *(-1) argumentima najnize kolone?
5. kako "vadis" ovu matricu?
6.Ovo ne znam sta je.

Potpis

The sleeper has awaken

Ti peske mnozis matrice, sam ih punis i sve ostalo? Ako tako radis, ne mogu mnogo da ti pomognem jer ja koristim pomocne funkcije u DirectX-u koje to sve rade umesto mene. Npr. matricu za polocaj kamere dobijas ovako:

D3DXMatrixLookAtLH( mat, EyePt, LookAt, UpVec)

EyePt je koordinata iz koje gledas, LookAt je koordinata tacke u koju gledas, a UpVec je vektor koji govori na koju stranu je "gore". Na kraju u mat dobijas View matricu... a cak ni ne znas kako se ona uopste racuna :)

Potpis

Play Store

Da, ali lepo je ponekad znati kako stvari rade tj. "zaviriti ispod haube" :)

U pravu ste, mnoge stvari se mogu uraditi i na drugi nacin. Ali kako pratiti uglove ako rotirate objekat oko neke ose, a ne striktno oko X, oko Y i oko Z;

Npr: ugao rotacije je 30 deg, a osa rotacije (1, 0, 1). Da li ovo znaci da se objekat rotira 30 deg oko X i 30 deg oko Z.

Koristim OpenGL, rotacija pomocu Quaterniona (nikako da zapamtim kako se pise).

Funkcija je AxisAngleToQuat(float angle, CVector3 rotVector) ...
Posle pretvorim Quat u matricu itd...

Potpis

EOF

Sta je QuanteriMoon ili kako se vec pise?

Potpis

The sleeper has awaken