Arduino uno, slaba ponuda servo motora za hobby na domacem trzistu.

Pozdrav strpljivima na pokusaju da razumeju moja pitanja...

Pravim neke pocetnicke korake za jedan mali projekat. U principu mi servo motor odgovara zbog jednostavnosti kontrole. Kupljen mg996 kod jedne domace firme, nakon par testova sa malo vecim opterecenjem zupcanik u reduktoru otkazuje. Ovaranjem vidim da je samo glavni prenosnik metalan, ostali plasticni, sto ne bi trebalo da bude. Bez obzira na to, vidim da ce mi u svakom slucaju trebati neki jaci, medjutim ovde ne nalazim nista osim ovog ovakvog, i plasticnih sg90. Ako neko ima nekog ko prodaje po pristojnoj ceni ove neka baci na pp, ili je jedina opcija bangood ali i sl. za nabavku?

Druga varijanta je da nabavim neki step motor pa da se sa njim igram, sto je za mene dosta kompleksnije, pa bi mi znacila neka priblizna informacija: koji bi bio minimalno potreban da preko npr brezona podigne predmet npr 500gr tezine podize i spusta nekih 20-30cm vertikalno. Drugo jos ludje pitanje, koliko brzo moze da podigne takav predmet a da pri tom neko ko sedi pored njega ne poludi od onog bzzz, bzzz. Bio bi koliko toliko u nekoj kutiji, ali ne skroz zatvoren pa bi bilo dobro da nije previse glasan, a da sa druge strane da mu ne treba mu cela vecnost da ode iz jednog polozaja u drugi...

Kao primer servo je (dok je bio ziv), podizao (manji predmet) od oko 100gr dizao (sistemom poluge kao kod radilice motora) za nekih 2-3sec otprilke ma visinu od 20cm a da je pri tom bio usporen toliko da se jedva cuo na stolu (i on se dosta cuje kada radi na maxx brzini). Da li bi slicne performanse imao i stepper sa svojom navojnom sipkom i predmetom na njemu?

to nije "servo motor" to je "RC servo", razlika je ogromna, mora budes precizan posto, za pocetak, ponuda servo motora u srbistanu je odlicna, ponuda RC servo motora u celom svetu je pateticna za bilo sta sto nije mali aktuator nekog zakrilca, tome sluze, ako oces dizes teret prosto tome ne sluze



i najjaci, full metal gearing su keetah na bicikli za bilo sta ozbiljnije




sta je tu kompleksno, uzmes neki stepper drajver tipa TMC2206 na dip plocici, dovedes mu direction i step signale i kako mu das step on se pomeri koliko si hteo...



zavisi. to je ono prvo od cega si morao da krenes pre nego si krenuo ista da radis. moras da znas koji torque ti treba za tvoje potrebe... uzmi taj brezon koji si planirao da koristis, zakaci na njego tih 500grama koje si planirao na nacin na koji si planirao, znaci sve to napravi tacno kako si planirao i onda tu gde bi spojio motor izmeri potreban torque da to okreces... ako ce ti biti brezon to na sta kacis motor, spoj na brezon 10cm "stap", na kraj stapa vezi malu poteznu vagicu (onaj rucni kantar, moze i onaj na feder, idealno malu digitalnu), i povuci tako da mozes da vidis koju tezinu ce pokazati vaga kada krene da se rotira to ... mali steperi imaju cmN merke ili oz*in ... to sto izmeris, ako na primer izmeris 100g to ti je torque (moment sile) od 100g na 10cm iliti 1000g na 1cm iliti 10N na 1cm ... tako lepo izmeri koji ti torque treba, pomnozi to sa 1.5 ili sa 2 i trazi takav motor (rc servo, servo, stepper ...) .. mora sam izmeris to .. posebno sa brezonom matis je prilicno beskoristan zato sto je kvalitet brezona, materijal brezona i matice, mazivo etc nesto sto ne mozes lako da ubacis u formulu a od toga zavisi potreban torque tako da mora izmeris pod punim opterecenjem sta ti je potrebno od sile

dalje moras da vidis kojom brzinom hoces da se to pomera posto stepper motori gube torque sa brzinom na istom naponu, pa mora da vidis koji motor, koji napon, koji drajver ti je neophodan... realno po kile sa M8 brezonom moze da dize i spusta bez velikih problema malecni nema17 stepper motor na 1.5A nekom malom brzinom od 20 mm/min (to je prilicno sporo) ili ako bi uzeo neki acme tred sa 4 starta sa 8mm leadom mogao bi da guras to sa nekih 60-80 mm/min gore dole



kvalitetan steper i TMC2206 drajver su prilicno tihi, ako sve podmazes nece se cuti skoro nista ... koliko brzo zavisi od motora, drajvera, navojnog vretena...
pitanje sta ti je tacno cilj i sta ti je kontrola, mozda ti je lakse da okacis obican DC motor sa prenosom... imas danas za 10eur srafciger na baterije, ima i prenos i motor i veliki torque moze podigne/okrene sta oces :D



pazi ja dizem 2kg metar gore dole sa T8 vretenom (2mm lead, 2mm pitch, 8mm precnik) sa 42Ncm nema17 motorom. najjaci nema17 motori koje ja znam idu do 68Ncm, treba ti 2A drajver za njih .. svi su tihi ako ih guras sa kvalitetnim drajverom

npr za M8 ovaj obican iz gvozdjare, on je 1.25mm pitch treba ti oko 0.7Ncm da podignes 500g, naravno pod uslovom da si prosao ureznicom kroz maticu i ocistio je i nareznicom par puta gore dole preko brezona i ocistio ga :D .. ako ga podmazes tih 0.7 ce se spustiti da ispod 0.5Ncm potrebnim da dignes 500g .. najbucniji od svega ce ti biti upravo brezon i matica motor je tu tih ...

mogao bi lako da ides i na nema14, 0.5A 12Ncm .. to ti je po ovoj racunici dovoljno.... mislim, sam brezon ce sa 0.7Ncm da pritiska na gore 500g, sad pod kojim uglom ti je to sto podizes, dal je direkt na brezonu ili na nekim klizacima, koji je otpor tih klizaca jadajadajada... ima milion pitanja ali ..

cak i ako pogledas smesni http://kelco.rs/katalog/detalji.php?ID=16875 on je 3Ncm znaci trebalo bi da moze da podigne kilo bez problema, jedini problem sa njim je sto je mega spor

ako imas jos pitanja, tu smo

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

inace formula za koliko brezon moze da "gurne" na gore (da digne, za spustanje je nesto manje uvek tako da je dovoljno da zadovoljis dizanje) je



detalji: https://en.wikipedia.org/wiki/Leadscrew#Mechanics

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

Zahvaljujem na brzom odgovoru i na korisnim informacijama... Odgovoricu koliko mogu da ne stavljam citate...

Ok RC servo, motorici za koji zaista nemaju neku zahtevnu namenu, naveo sam modele pa sam mislio da se podrazumeva na koje se misli... pogledao sam ponude i razlicitih firmi i slazem se da je ponuda dobra za ozbiljne modele, ali za ono sto mislim da mi treba su mi trenutno izvan mog podrucja interesovanja

Step motor sa brezonom mi je jos uvek "plan B", prvo sam probao sa ovim rc servo, napravio sam neki probni model (mehanika, soft) koji po mojoj proceni moze da mi odradi to sto sam zamislio, ali desio se taj peh da je mot "prozujao". Nesto sam naucio sa njim, pa mi prelazak na nesto drugacije, sto takodje nisam nikad probao do sada, ce malo sacekati. Ako budem uzeo taj motor za probu, koji kontroler je ok za njega, koliko vidim obicno ga prodaju zajedno sa nekim koji ima uln2003 chip. Takodje za NEMA 17 ili 14 koji je kontroler ok. Znam da je malo nezahvalno pitanje jer se mnoge varijante prodaju kao NEMA17, al eto.

Motor biraš prema silama/momentima koji su ti potrebni.
U NEMA17 imaš širok raspon obrtnog momenta, kao i u bilo kojoj drugoj NEMA dimenziji.
Za bipolarne stepere drajvera ima k'o pleve, sve zavisi od struje motora.
Za Arduino ima lepih biblioteka za kontrolu stepera: SpeedyStepper, FlexyStepper, ... (ovo su dve koje koristim, više Speedy )

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

kineski zupcanici, i ti sa plasticnim zupcanicima i oni sa metalnim zupcanicima imaju mnogo manji torque nego sto pise, to sto pise je max sto mozes da dobijes "jednom"



ULN je za motore sa 5 i 6 zica pa da ih vozis sam, nemoj sa tim da se zezas, uzmi stepper sa 4 zice (bipolarni) i koristi neki od najboljih i najtisih drajvera ... TMC2206 je odlican, TMC2208, TMC2130 etc etc .. pogledaj... imas ih na aliexpresu na "dip" plocicama, neki se konfigurisu potenciomentrom, neki preko SPI, neki preko seriskog porta (da podesis struju i mikrosteping), dovedes im napon za motor (12V npr), dovedes im step i direction impulse i pevas... TMC drajveri su jako tihi tako da se motor nece cuti ... mozes da ides i sa obicnim alegro A4988 ili TI DRV8825 ili toshiba 80266 ili jedan od milion drugih stepper drajvera na drzistu, cak i preistoriski L298 + L297 kombo, ali trinamic drajveri su mnooogo bolji u svakom pogledu i jedini ozbiljno tihi... npr sa alegro drajverima 3d printer kad radi motori se cuju u susednoj sobi, kada radi sa trinamic drajverima cujes samo ventilatore, motore uopste ne cujes mislis da se masina ne pomera ako je ne gledas :D a sedis pored nje, razlika je drasticna .. pogledaj https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/ - gledaj sekciju Stepper Motor Driver ICs, imas odlicnu tabelu da odlucis koji drajver oces, sve mozes da ih nadjes na bleju, aliju za sitne pare na pololu style plocici .. osnovno sto te zanima je max struja i da li se konfigurisu preko uart ili SPI

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

@ZAS011
Mislim da sam vidjao sam da se spominje SpeedyStepper u nekim primerima i da ga treba skinuti zasebno jer nije deo biblioteka koje stizu preinstalirane.

@bogdan.kecman
Da, kasnije sam ogledao dosta yt sa testovima tih motora i saznao dosta stvari koje nisam znao u pocetku...

Tu prvu varijantu sam spominjao vezano za step motor sa Kelco linka...
Pogledacu da li ima da se nabavi ovde neki od tih predlozenih, do alija je 20+dana u jednom smeru. Do tada cu zaboraviti i ovo malo sto sam (kao) naucio. Isto vazi i za neki "jaci" rc servo (od koga jos nisam odustao).

U osnovi ono sto mi treba je da sklopocija radi kao sto radi otprilike Z osa na cnc masini, podigne nesto od 0.5kg vertikalno na nekih 20-30cm, zadrzi tu nekih, recimo 20-30sec (to bih video kasnije i stavio u program), zatim spusti u pocetni polozaj i tu opet miruje nekih 20-30sec. Predpostavljam da mi za to treba i 2 senzora polozaja, taj doni pocetni (poozicija) i gornji kada dodje liftic u tu poziciju. Gledao sma neke primere da koriste hall senzore, pa cu verovatno ici na njih. Ranije sam davno z aneku masinu koristio reed rele i to je bilo poprilicno pouzdano.

U| jednom momentu sam mislio da koristim i gotove linearne akutatore, oni su dovoljno snazni za bilo sta ovako, ali neke koje sam gledao , za npr izvacenje osovine od 20cm, telo ime je 35cm sto mi je za ovo predugo. Mada imaju samo dve zice kojima se samo menja smer struje i oni idu gore ili dole... nisma puno cutao o njima, ali ako sma dobro razumeo oni imaju granicne prekidace ugradjene u sopstveno kuciste, pa bih i kod njih morao neke dodatne senzore da smisljam pretpostavljam da bi mcu znao kad da ih stavi da miruju u nekom polozaju a kad da se dize ili spusta... Mozda bi merenjem struje bilo isto tako efikasno umesto senzora... ali sve to bi moralo da se malo ekspeimentishe.

kupis MOTOR ZA BRISACE, 12V, moze gurne boga oca, stavis krajnje
prekidace i pevas ..

https://www.kupujemprodajem.co...na-2/oglas/113181946?filter_id26358761

https://www.kupujemprodajem.co...ace-golf-2-gti/oglas/117460610

https://www.kupujemprodajem.co...meriva-prednji/oglas/116014470

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

Paz' 'vako: RC servo su pozicione skalamocije i, kao što ti je Bogdan ranije napisao, relativno malih sila.

Što se tiče biblioteka, gomila njih se ne nalazi u "standardnoj" instalaciji IDE. Proguglaš, snimiš na svoj računar, instaliraš u razvojno okruženje i "vozi Miško!"

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

Razmisljao sam i o motoru za brisace i o nekom dc motoru sa reduktorom i sl. ali mi je ipak elegantnija varijanta sa rc servo ili step motorom. Video sam neki izbor preko domace firme za relativno jeftine NEMO17 (i ostale) slicne motore, pa cu razmisliti da li da probam jos jednom sa nekim rc servo sa alija posto ovde i dalje ne nalazim nista jace ili cu neku kombinaciju koja mi je predlozena ovde. Ovde gde sam gledao, mozda neki od ova dva 2 motora koja mi deluju zanimljvo:
https://mehatron.rs/step-motor-nema-17-42x34-133a-22kgcm
https://mehatron.rs/step-motor...7-42x48-168a-44kgcm-09-stepeni

Jedino sto ovde imaju samo 2 kontrolera i samo dodatnim hladjenjem mogu da guraju ove motore koji vuku do 1.7A (bar tako pise za ovaj drugi drajver). Ne znam koliko je to pametno. Naravano pogledacu da li ima neki kontroler kod nekog drugog sa tim Trinamic chipovima.
https://mehatron.rs/arduino-a4...jver-step-motora-sa-hladnjakom
https://mehatron.rs/arduino-dr...jver-step-motora-sa-hladnjakom

@ZAS011
To razumem, ali ako ne procitam tj. ako neko ne napise za ova motor najbolje koristiti tu i tu biblioteku ja jednostavno to necu znati Kazem, pre par dana sam uzeo prakticno prvi put arduino u ruke i krenuo da trazim primere sa kojima bih resio to sto sam zamislio. I naravno prvo n sta sam naleteo su ovi mali rc servo Probao, razumeo kako funkcionishe i u tom momentu meni bilo dovoljno. Mogao sam da menjam 4 parametra, brzinu dizanja i spustanja, vreme stajanja u gornjem i donjem polozaju i sve to be dodatnog drajvera i senzora

vidi, nemoj pogresno da me shvatis, nemam zelju da te vredjam ali prvo napravis da radi, a eleganciju juris kad znas sve zasto i kako radi u nekoj verziji 3 ili 4 .. za verziju nula, napravis da radi "kako god" to ti je osnovni inzenjerski princip... prvo ga nabudzis da radi nekako .. lako ces posle da ga napravis da radi "bolje", "kako treba", "da izgleda" i ostale stvari... ali dok ga ne nabudzis da radi "ikako" nemoj da gubis vreme na nista drugo





nemA :D
elem, za to sto ti oces ti bilo kakav stepper ima dovoljno snage, ne znam gde si, profil kaze pripjat a pricas o srbistankim firmama, ako ti je beograd/miljakovac usput, svrati evo ti neki polovan steper dzaba pa se igraj :), mogu i postexpresom da ti posaljem ako ti nije mnogo postarina (nemam ideju posto je sada, nisam koristio neko vreme, cuh da su poskupeli)



a vidi, tebi ne treba 100% struja za taj motor da bi gurno tu patetiku koja tebi treba, i sa 0.7A ce taj motor gurati to sto tebi treba bez problema, problem sa tim drajverima je sto su "bucni" (motor se cuje) ali je ok kupis taj drajver za probu, narucis TMC iz kine, kad stigne samo zamenis




Tools / Manage Libraries

i dobijes sve "oficijalne" biblioteke sa opisom sta koja radi i klik klik instaliras one koje te zanimaju

mnogo vise biblioteka ima ako ih instaliras rucno ali za tvoje potrebe ovo vise nego dovoljno

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

Moje vidjenje je isto takvo, da proradi, pa da onda usavrshavam. Pod tim elegantnije, mislio sam pre svega da to bude u okviru jednog istog koncepta.

Onda cu najverovatnije uzeti neki od ovih kojih NEMA sa jednim od tih kontrolera za test. Hvala naravno za ponudu, nije prob da kupim, mislim da imam imam gomilu nekih polovnih stepera iz raznih printera, jedan kolega mi doneo ali nikad se nisam igrao sa tim.

https://cloud.mail.ru/public/gwcz/BmkS8aFJF

Snimak napravljen radi demonstracije rada. Ove valjke može da podigne motor od 2.1 Nm momenta (računajići i samog sebe).

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

Ovo je dobro peglanje kosulja. Mada me malo hvata jeza da mu ne uhati prste.

Evo tu sam zakacio jedan snimak mog modela, prva probna varijanta. Kasnije sam stavio makaze sa fiksnim zglobom i doveo nezavisno napajanje. Ovde se napajalo preko samog arduina, pa sam gledao da ga mnogo ne opteretim jer po specifikacijama, on moze da da do nekih 800mA na 5V.

Stigao mali nemA 17... Brzom postom posle 7 dana cimanja... Mada sam usput video neki na Bangood rc servo na kome pise 60kg/cm i kosta oko 26dolara. Mozda narucim i njega, za sada cu probati da upogonim ovaj steper kako sam zamislio. Ako mi ne bude islo, taj mi je neka opcija.

Evo mali update, motor sam uspesno pokrenuo kroz par javno dostupnih primera, medjutim ovaj moj NEMA, nema dovoljno snage da podigne predmet bez preskakanja koraka kada je tezina dalje od osovine. Npr predmet od npr 200gr. na daljini od 10cm od osovine pomera vertikalno uz bezbroj preskakanja koraka, na nekih 5cm povremeno preskoci poneki. Tako da cu verovatno probati logicniju varijanrtu za ovaj motor, a to je brezon.

Pokusavao sam da promenim strujni limit onim trimerom na drajveru A4988, po testovima koje sam pre ovog testa obavio u praznom hodu, u jednoj grani motor je vukao oko 960mA (maxx zaokret trimera). Medjutim to sam kratko testirao jer je temp na hladnjaku prelazila 75c, pa sam vratio na neku manju vrednost, mislim na otprilike 600mA, pri cemu je temp ostala na oko 60c (Ta=25c).

Slika testa:


Parametri ovog motora su:

vidi, torque koji motor moze da postigne je bukvalno to sto ti radis, koliko nutna moze da gurne na kojoj udaljenosti od osovine... taj motor moze da gurne 4.4kg na 1cm daljine, znaci na 5cm daljine moze da gurne 4.4kg/5 = 880g a na 10cm moze da gurne 440g. Tj, to mu je idealna maksimalna vrednost pri brzini nula, dakle ako mu stavis tih 440g na 10cm on ce da ih "zadrzi", kako brzina raste tako torque pada .. i to je sve pod uslovom da je vrednost tacna (kineski motor, lazu sigurno bar 20% ako ne i vise), i ako je drajver podesen kako treba, dakle ako guras 1.68A u taj motor bez idlovanja i ostalih stvari... to lako mozes da procenis, motor kada ga teras max strujom ima radnu temperaturu od oko 50-55C (treba mu cca 20-30min da dostigne svoju radnu temperaturu), ako je hladniji posle 30min rada znaci da ga ne teras maksimalnom strujom za njega :D (ja obicno teram moje motore na 45C, dakle ne sa maksimumom snage, ako mi treba veca snaga uzmem jace motore ali ih ne teram preko 45C) ... ti sa 600mA ovaj motor teras sa 35% snage, znaci mozes da ocekujes max 1.5kgcm

ovakav nacin podizanja kako si nacrtao je najgore sto si mogao da osmislis, mislim da ne postoji gori nacin po pitanju potrebnog torqua motora ... da namotavas neku sajlu/kanapce i dizes tako gore, ili da vrtis neki brezon sile su vise redova velicina manje... zato ti i napisah gore racunicu za brezon gde ti treba neka patetika od torqua da podignes nesto brezonom, ali ovako na polugu, tu ces vec morati ili neki prenos (pritom pazi i tu ce se kidaju zubi) ili mnogo jaci motor

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

Ovo je bilo samo za test, da vidim kako radi sa opterecenjem. Razlog zasto sam ovako probao je da uporedim sa prethodnim primerom koji sam pokusao sa onim rc servo motorom (po spec. ~11kg na 6v - sto bi trebalo na 10cm distance samo nekih 110gr). Okacio sam tu video sa horizontalnim pomeranjem. Kada je proban vertikalno, lepo je radio sa teretom oko 300gr (dizuci predmet od 100gr i "kolica" tezine mozda 100-200gr. kao i poluge koje su mozda 50gr.). To sam imao tog trenutka i to je bila prva proba. Zato sam hteo da probam i ovaj step na slican nacin.

pazi oni mali servoi imaju ogroman gearing, vidjao sam i 500:1 i 1000:1
ali imaju plasticne zube koji se ogule na smesnim silama tako da je
problem kvalitet zupcanika ne snaga motora kod vecine tih uredjaja... do
duse kod kineza je sve problem, ako izdrze zubi umre drajver od
preopterecenja kad motor povuce malo vecu struju

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

Da, to sam vec iskusio. da nije tog reduktora ne bi mogao tako lako da prenese snagu. Vidjao sam i stepere sa reduktorom, a verujem da za ovo sto sam ja pokusavao, mozda bolji izbor. Govorim sad vise teoretski jer sam pre par sati otisao do radionice od firme i probao sa brezonom i to lepo radi koliko sam brzinski probao, pa cu nastaviti da se igram dalje sa tiom varijantom. Ostavicu sliku da se vidi.

Jedno konkretno pitanje ako je neko probao: da li je bolja varijanta steper koji ima osovinu brezon (oko 4.5k od 5.5k su otprilike) ili ovako sa zasebnim vretenom i povezivanjem preko spojnice? Mislim pre svega na da li je stvara vecu buku takav model u odnosu na ovog sa spojnicom ili tu nema razlike? Taj mi nekako dodje jednostavniji jer ne mora da ima 2 lezaja vec jedam na kraju vrtena, ili se varam?