PID podešavanja

Imam problem već dve nedelje sa ovim podešavanjima, sad sam već u stisci jer mi treba za sredu pa sam se odlučio za pomoć

Imamo zadatak da podesimo parametre Kp, Kd, Ki robota u ovom programu tako da budu dobri dijagrami. Znači greška što manja i da referentna i ostvarena brzina imaju što bolje poklapanje
Nemam više ideju kako i šta da menjam, najviše mi smetaju ovi špicevi na kraju

Jel može neki savet kako da ih uklonim i kako se podešavaju lepo ovi parametri. I kako da pomaknem u levo grafik da se poklopi sa crvenim

Ako bi napravio funkciju prenosa sistema bilo bi lakse.
Ovako na prvu loptu Kp je preveliko, a Ki premali, o Kd se moze reci tek kad se ova dva koriguju.
Imas Zigler-Nikolsovu metodu podesavanja parametara pa prouci malo.

Znam je u teoriji tu metodu ali ne znam kako na ovome da primenim
Evo podesio sam sve motore, nije nešto ali bolje da imam i to nego ništa. ipak sam početnik, pomagajte nekako :)

1.

2.

3.

4.

5.

6.





_{[Ovu poruku je menjao dj90 dana 24.11.2015. u 11:47 GMT+1]}

Pa primjeni bas kako je u teoriji.



Kako si podesavao parametre za te motore?
Iskreno nisu dobro podeseni ( cak sta vise ocajno ) jer imas beskonacno oscilacija koje ce na kraju da polome lezajeve robota.


PS prisjeti se f prenosa jednosmjernog motora.

pa ne znam kako na ovakvu funkciju da primenim kad je trapezastog oblika

da imam ovako nešto znao bi



znam i teoretski kako rade ki, kd i kp ali ne vredi mi, uvek me nešto zeza. Još je i ovaj program spor, treba mu sto godina da prikaze grafik kad otkucam vrednosti

još kod ovog mog kad pustim svih 6 u rad bolje da ne pokazujem na šta liči

po ciglerovoj metodi treba da povećavam kp dok ne dođe do oscilacija pa onda da računam po tabeli ali to ne uspeva u mom slučaju

Ti pravis da bude dobar odziv na step.
Kad budes imao dobar odziv na step ostalo se samo namjesti, jer je step najgori slucaj.

gde ti je grafikon za setovanje ZN? prvi, gde su ti I i D 0 a P namesten na najnizu vrednost koja pravi oscilacije?

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

koje Z i N ne razumem?
mi treba samo da podešavamo ki, kd, kp od parametara. Imamo pointe za svaki motor, ma težinu i transition, to jednom stavimo i ne deiramo više i prema tome podešavamo kp, ki i kd



prvo podešavamo za svaki motor posebno pa onda puštamo svih 6 motora u rad i doteravamo ako se nešto poremeti

kada bi skapirao nekako bar za jedan motor pa bi po tom principu i ostale podesio
rekli su da neće biti ništa strašno ako je loše i da je cilj da steknemo osećaj kako koji parametar radi ali ja nikako da steknem osećaj već dve tri nedelje

jbat ga, veselinovic ti napise


i ti odgovoris sa:


i onda meni "koje Z i N" .. kako ba koje .. ako znas teoriju, ZN metoda kaze da ugasis I,D, dizes P polako dok ne dobijes sistem koji osciluje, onda premeris te oscilacije i u odnosu na njih izracunas P,I,D koeficijente.

zo, da ponovim pitanje, gde ti je grafik za racunicu ZN metodom, jednostavnije od ZN metode ne postoji

a osecaj ces najlakse steci kad onda krenes da radis "fine tuning" parametara koje dobijes ZN metodom, ovako iz neba pa u rebra ne vidim kako ces doci do parametara sam posto koliko ja vidim ti do nabadas onako "odokativno"

Potpis

arhimed
http://www.mysql.rs/ | http://elco.crsndoo.com/

aha to, pa nisam znao da ti ZN znači ziegler nikols, nemoj mi skraćenicama još sam početnik :)

imamo samo ove grafike u programu, mi treba da podešavamo za prva dva samo. Ništa drugo nije rečeno, čak nam nisu rekli ni ZN metodu da upotrebimo





ovako na prvi pogled mi onaj dijagram za napon izgleda kao nešto gde mi mogao ZN metodu da koristim

evo uspeo sam nekako konačno, ovo je kad su svi motori u radu
imam na početku malo oscilacija ali nmg da otklonim to





kad sad uporedim ovo i ono od pre (i to su tad bili zasebni) nebo i zemlja