kolega2, zao mi je, moraces da se pomucis malo. nije to bas egzaktna nauka pa da postoji formula tek tako. zavisi i kakav je G(s) (SISO, MIMO i ostale kombinacije).
ukratko: takve funkcije nema (barem meni nije logicno da postoji) jer se ne zna u napred sta tvoje upravljanje mora da zadovolji (nulta greska u ustaljenom stanju, mali preskok, bez preskoka itd.) jednostavno, ne funkcionise bas tako.
If you can't explain it simply, you don't understand it well enough. A. Einstein