AT90USB162 timer interupt svakih 0.1ms?

Code:


const int _THRESHOLD = 30; //185
//char counter;
unsigned int counter;
int counter2;

void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF
{
// Reinitialize Timer 0 value
//TCNT0=0xF6;
TCNT0=0x9c;
counter++;
counter2++;

    if (counter2==200)
    {
         counter2=0;
    }
  //  if(counter==41)
   // {
   // PORTD=0xFF;
    //PORTD= ~PORTD;
  //  counter=0;
  //  }
  
  //if (counter == 10)
  //{
  //    PORTD= ~PORTD;
  //    counter = 0;
  //}

  if (counter2 >= _THRESHOLD)
 {
   PORTD = 0xFF;             // toggle PORTd
    PORTC = 0xFF;
//    PORTC.B2=1;
 }
  else
{
   PORTD = 0x00;
  PORTC = 0x00;
// /  PORTC.B2=0;
 }
}

void main() {

  //CLKSEL0.EXTE=1;
  //CLKSEL0.CLKS = 1;

   // set CLKPR bit to change clock prescaler
   //CLKPR = (1<<CLKPCE);
   // no clock prescaler
   //CLKPR = 0;


   ////////////////////////////////////////////////

  DDRD   =  0xFF;               // set PORTD as output
  DDRC   =  0xFF;
  PORTD  =  0x00;                  // clear PORTD
  PORTC  =  0x00;                  // clear PORTc

  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable
  TOIE0_bit  = 1;               // Timer0 overflow interrupt enable
  //TIMSK0=0x01;                    //isto sto i gore

  TCCR0A=0x00;
  //TCCR0B=0x02;                   // Start timer with 8 prescaler
  TCCR0B=0x01;                   // Start timer with no (1) prescaler 0.1msec
  //TCNT0=0xF6;                  //za 8 mhz i 8 prescaler i 0.01msec
  TCNT0=0x9c;                    //za 1mhz i 1 prescaler i 0.1msec
  OCR0A=0x00;
  OCR0B=0x00;



  

  //TCCR0B=0x02;                   // Start timer with 8 prescaler

  counter=0;
  counter2=0;
  //da li ovde ide nesto od sledeca dva reda:
 //#asm("sei")
 //sei();
 //asm{sei};

  //sei();
  while (1)                     // Endless loop, port is changed inside Interrupt Service Routine (ISR)
    ;
}

Code:

/*
 * Project name:
     LED_Blinking (Simple 'Hello World' project)
 * Copyright:
     (c) Mikroelektronika, 2010.
 * Revision History:
     20080930:
       - initial release;
 * Description:
     This is a simple 'Hello World' project. It turns on/off diodes connected to
     PORTA, PORTB, PORTC and PORTD.
 * Test configuration:
     MCU:             ATmega16
                      http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf
     dev.board:       easyavr6 -
                      http://www.mikroe.com/eng/prod...1/easyavr6-development-system/
     Oscillator:      External Clock 08.0000 MHz
     Ext. Modules:    -
     SW:              mikroC PRO for AVR
                      http://www.mikroe.com/eng/products/view/228/mikroc-pro-for-avr/
 * NOTES:
     - Make sure you turn ON the PORTA, PORTB, PORTC and PORTD LEDs (SW8.1, SW8.2, SW8.3 and SW8.4).
*/
#include <string.h> //vidi za string funkcije u ovoj bibilioteci

#define BUFF_SIZE 70 //40 da probamo sa 70 da bude velicina: 'SLOVOzaSERVO'XXX puta 17 => 4*17=68, plus karakter za kraj i jos nesto==70

char uart_rd;
int res;

unsigned char a[3];
typedef unsigned char byte;

bit t;
byte br_bajta,s,br_bajta2;
//byte output[4];
int output;
//byte dolazni;
int result;

//char SG;
int SG;
byte SG2[2];
byte SG3[2];
const char _THRESHOLD = 20;
char counter;
const int SMTH = 1250; //servo motor treshold
                       //1250*16 usec=20msec
int smcount;       //servo motor count
int j;
volatile long mer_time;

bit brzosporo;
//Pinovi na koje treba povezati odredjene servo motore
sbit ServoGLava at PORTB.B0;

sbit ServoLevaRukaRame at PORTB.B1;
sbit ServoLevaRukaLakat at PORTB.B2;
sbit ServoLevaRukaSaka at PORTB.B3;

sbit ServoDesnaRukaRame at PORTB.B4;
sbit ServoDesnaRukaLakat at PORTB.B5;
sbit ServoDesnaRukaSaka at PORTB.B6;

sbit ServoLevaNoga1 at PORTB.B7;   //neka 1 bude u torsu
sbit ServoLevaNoga2 at PORTC.B1;
sbit ServoLevaNoga3 at PORTC.B2;
sbit ServoLevaNoga4 at PORTC.B3;
sbit ServoLevaNoga5 at PORTC.B4;

sbit ServoDesnaNoga1 at PORTC.B5;  //neka 1 bude u torsu
sbit ServoDesnaNoga2 at PORTC.B6;
sbit ServoDesnaNoga3 at PORTC.B7;
sbit ServoDesnaNoga4 at PORTD.B0;
sbit ServoDesnaNoga5 at PORTD.B1;

//vrednosti pri kojima se postavlja nizak logicki nivo za zadati servo
volatile char trVrednostiFIServa[7];

volatile int glavafi;

volatile int lrrfi;   //LevaRukaRameFaktorIspune
volatile int lrlfi;
volatile int lrsfi;

volatile int drrfi;   //DesnaRukaRameFaktorIspune
volatile int drlfi;
volatile int drsfi;

/*
volatile int ln1fi;   //LevaNoga1FaktorIspune
volatile int ln2fi;
volatile int ln3fi;
volatile int ln4fi;
volatile int ln5fi;

volatile int dn1fi;   //DesnaNoga1FaktorIspune
volatile int dn2fi;
volatile int dn3fi;
volatile int dn4fi;
volatile int dn5fi;
*/
volatile char prijem[BUFF_SIZE];
volatile char brkar;
volatile char stiglaporuka;
//min fi je 34
//maks fi je 115

void initUSARTbyMIKROC();
//void initUSARTbyME( unsigned int );
void initUSARTbyME( unsigned int baud );
void initUC();
void demoBrzinaSM();
void demoBrzinaSM2();

void pocetnaPozicijaSM();
void pocetnaPozicijaSM_NIZ();

void testiranjeUART();
void ServoPosByUART();

void podesiServoPozicije();
void izvucipodatke();
void newline();

void delay_x16us(long dtime)
{
 mer_time=dtime;
 while(mer_time);
}


void UART1_Data_recive() org IVT_ADDR_USART1__RX
{
 char temp;
 temp=UDR1;
 prijem[brkar]=temp;
 brkar++;
 prijem[brkar]='\0'; //oznacava da je u pitanju string

 if(temp=='!') //to znaci da je stigao string sa ! koji odredjuje kraj korisne informacije
 {
  stiglaporuka=1;
 }

//prijem karaktera na serijski port
}

void Timer1Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER1_OVF
{
  //Interapt na svakih 16 uS
  TCNT1H = 0xff;
  TCNT1L = 0x80;


  smcount++;

  //Kratko pojasnjenje:
  //Generisemo interapt svakih 16 usec, kada i povecavamo brojace
  //glavni brojac (smcount) koji ujedno i predstavlja jednu periodu rada servo motora
  //se resetuje na otp svakih 20 msec
  //Pomocu njega odredjujemo faktor ispune odredjenih servo motora
  //u smislu da se na pinove postavlja visok logicki nivo na pocetku periode,
  //a spusta se na nizak kada se odredjena promenljiva servo motora imau
  //vrednost jednaku sa sa glavnim brojacem
 
/*
  for(j=0;j<4;j++)
  {
    if(smcount>trVrednostiFIServa[j])
    {
       switch (j)
       {
         case 0:    ServoGLava=0;
         break;
         case 1:    ServoLevaRukaRame=0;
         break;
         case 2:    ServoLevaRukaLakat=0;
         break;
         case 3:    ServoLevaRukaSaka=0;
         break;
//         case 5:
//         break;
//         case 6:
//         break;

       }
    }
  }
*/



//IMPORTANT
//Saovakvim principom rada interapta, 4 motora su otprilike maxumum za OK rad
//Prelazak na nizak nivo glave
///*
  if(smcount>trVrednostiFIServa[0])
  {
   ServoGLava=0;
  }
//*/

///*
//Prelazak na nizak nivo leve ruke
  if(smcount>trVrednostiFIServa[1])
  {
   ServoLevaRukaRame=0;
  }
   if(smcount>trVrednostiFIServa[2])
  {
   ServoLevaRukaLakat=0;
  }
  if(smcount>trVrednostiFIServa[3])
  {
   ServoLevaRukaSaka=0;
  }
//*/
/*
//Prelazak na nizak nivo desne ruke
  if(smcount>drrfi)
  {
   ServoDesnaRukaRame=0;
  }
   if(smcount>drlfi)
  {
   ServoDesnaRukaLakat=0;
  }
  if(smcount>drsfi)
  {
   ServoDesnaRukaSaka=0;
  }

*/
/*

//Prelazak na nizak nivo leve noge
  if(smcount>ln1fi)
  {
   ServoLevaNoga1=0;
  }
   if(smcount>ln2fi)
  {
   ServoLevaNoga2=0;
  }
  if(smcount>ln3fi)
  {
   ServoLevaNoga3=0;
  }
   if(smcount>ln4fi)
  {
   ServoLevaNoga4=0;
  }
  if(smcount>ln5fi)
  {
   ServoLevaNoga5=0;
  }
//Prelazak na nizak nivo desne noge
  if(smcount>dn1fi)
  {
   ServoDesnaNoga1=0;
  }
   if(smcount>dn2fi)
  {
   ServoDesnaNoga2=0;
  }
  if(smcount>dn3fi)
  {
   ServoDesnaNoga3=0;
  }
   if(smcount>dn4fi)
  {
   ServoDesnaNoga4=0;
  }
  if(smcount>dn5fi)
  {
   ServoDesnaNoga5=0;
  }
*/

  if(smcount>SMTH) //ovde brojac dostize max vrednost, pa dizemo sve na kec na pocetku novog ciklusa
  {
    smcount=0;

    ServoGLava=1;

    ServoLevaRukaRame=1;
    ServoLevaRukaLakat=1;
    ServoLevaRukaSaka=1;
/*
    ServoDesnaRukaRame=1;
    ServoDesnaRukaLakat=1;
    ServoDesnaRukaSaka=1;
*/
/*
    ServoLevaNoga1=1;
    ServoLevaNoga2=1;
    ServoLevaNoga3=1;
    ServoLevaNoga4=1;
    ServoLevaNoga5=1;

    ServoDesnaNoga1=1;
    ServoDesnaNoga2=1;
    ServoDesnaNoga3=1;
    ServoDesnaNoga4=1;
    ServoDesnaNoga5=1;
*/

  }
  
  if(mer_time>0)
   mer_time--;
  else
   mer_time=0;

}


void main() {

  char i;
  initUC();
  initUSARTbyMIKROC();
  //initUSARTbyME(9600);

  //pocetnaPozicijaSM();
    pocetnaPozicijaSM_NIZ();

/*
  SG='@';
  t=0;
  brzosporo=0;
  br_bajta=0;
  br_bajta2=1;
*/
  stiglaporuka=0;
  
  for(i=0;i<BUFF_SIZE;i++) //petlja za ciscjenje bafera
  {
   prijem[i]=0;
  }
  brkar=0;
 
  do {

      
      if(stiglaporuka)
      {
       stiglaporuka=0;
       izvucipodatke();
      }
//    demoBrzinaSM();
//    demoBrzinaSM2();
//    testiranjeUART();
//    ServoPosByUART();

     
  } while(1);            // Endless loop
}

void izvucipodatke()
{
 char fims[4];    //faktor ispune motora string
 char i;
 char fim[7];     //faktor ispune motora
 int rbm,trb;     //rbm - redni bronj motora; trb - trenutni broj
                  //pazi (prilikom slanja) da trb ne sme biti veci od 255
 char tk;         //trebalo bi da bude trenutni karakter

 for(i=0;i<7;i++) //7 motora, ima tako da upisujemo 7 vrednosti u niz
 //pre iscitavanja podataka iz bafera, upiseu nulu za svaku od 7 vrednosti
 {
  fim[i]=0;
 }
 
 for(i=0;i<BUFF_SIZE;i++)  //iscitavamo karakter po karakter iz bafera serijskog "porta"
 {
  tk=prijem[i];
  prijem[i]=0;             //optimizacija koda, odmah nakon iscitavanja odg karaktera, ovo postavljamo na nulu
  
  if(isalpha(tk))
  {
    rbm=tk-'A';                           //redni broj motora= (ASCII code trenutnog karaktera)-(ASCII code slova A); tako za A dobijemo 0, za B 1, za C 3, itd.
    //UART1_Write('s');                     //obavestenje da je stiglo slovo
    //UART1_Write(rbm+1+'0');               //provera koje slovo
    trb=0;                                //Posto je stiglo slovo, pripremamo se za prihvat brojeva koji ga slede, te trb "resetujemo"
  }
  else if(isdigit(tk))                    //ispitivanja da le je trenutni karakter broj, i ako jeste:
  {
    trb*=10;    //Zasto mnozim trb, kada je on nula??????
    trb+=tk-'0';
    fim[rbm]=trb;   //Menjamo podatke za koje je stigla nova informacija o servu
    //UART1_Write(trb);
  }
 }
 
 for(i=0;i<7;i++)
 {
  if (fim[i]>0) //mala zastita kako ne bi prepisao prethodne vrednosti na nesto nepozeljno
                //mozda cak da stavim (fim[i]>30 && fim[i]<115)
  trVrednostiFIServa[i]=fim[i];
 }
 
/*for(i=0;i<7;i++)
 {
   UART1_Write('b');
   UART1_Write(fim[i]);
 }*/
 
 brkar=0;
}

void initUSARTbyMIKROC()
{

  UART1_Init(9600);               // Initialize UART module at 9600 bps
  
  //Setuj flag koji dozvoljava USART RX interupt
  RXCIE1_bit=1;
  //Delay_ms(100);                  // Wait for UART module to stabilize
  delay_x16us(6250);                //wait for 100msec
  PORTD.B5 = ~PORTD.B5;
  UART1_Write_Text("Start");  //radi testiranja
  
  delay_x16us(32500);
  PORTD.B5 = ~PORTD.B5;
}

void initUC()
{

   //MCUSR &= ~(1 << WDRF);
   //wdt_disable();
   
  DDRD = 0xFB;           // Set direction of PD2 to be input, the rest of PORTD output
  PORTD  = 0;
  DDRB = 0xFF;           // Set direction to be output
  PORTB  = 0;

  DDRC=0b11111110;   //DAKLE PORTC.B0 MORA OSTATI ULAZ. proveri semu
                     //na taj pin je vezan KRISTAL
  //DDRC = 0xFE;           // Set direction to be output
  PORTC  = 0;
  

  CLKPR = 0x80;
  CLKPR = 0x00;

  TCNT1H = 0xff;//100us
  TCNT1L = 0x80;
  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable
  TOIE1_bit  = 1;               // Timer1 overflow interrupt enable
  TCCR1B = 1;                   // Start timer with 8 prescaler

}
void demoBrzinaSM()
{


     //PORTD = ~PORTD;
     PORTD.B6 = ~PORTD.B6;
     glavafi++;
     delay_x16us(3750); //1000 --> cekanje od 16 msec
                        //1250 --> cekanje od 20 msec
                        
     if(glavafi>114) //150
     {
      delay_x16us(31250);
      glavafi=35;//10;
      //delay_x16us(25600);  //~410 msec
      delay_x16us(62500);  //1000 msec
      delay_x16us(62500);
     }

}

void demoBrzinaSM2()
{


 if (brzosporo==0)
 {
     glavafi++;
     delay_x16us(3750); //1000 --> cekanje od 16 msec
                        //1250 --> cekanje od 20 msec

     if(glavafi>114)
     brzosporo=1;
 }
 if (brzosporo==1)
 {
     glavafi--;
     delay_x16us(10); //1000 --> cekanje od 16 msec


     if(glavafi<1)
     brzosporo=0;
 }
}

void pocetnaPozicijaSM()
{
    glavafi=35;//34 je minimalna vrednost koju konta. Sve idpod toga dolazi do ove pozicije, a ako je vec u ovoj onda se mrda
    //ServoGLava=1; //logicki visok napon na pin

    lrrfi = 45;
    //ServoLevaRukaRame = 1;
    lrlfi = 55;
    //ServoLevaRukaLakat = 1;
    lrsfi = 65;
    //ServoLevaRukaSaka = 1;
/*
    drrfi = 75;
    drlfi = 85;
    drsfi = 95;
*/
/*
    ln1fi = 65;
    ln2fi = 75;
    ln3fi = 85;
    ln4fi = 95;
    ln5fi = 105;

    dn1fi = 65;
    dn2fi = 75;
    dn3fi = 85;
    dn4fi = 95;
    dn5fi = 105;
*/
//    smcount=0; //razmisli da li je bolje da ovo stavljas pred DO
}

void pocetnaPozicijaSM_NIZ()
{
   trVrednostiFIServa[0]=45;

   trVrednostiFIServa[1]=65;
   trVrednostiFIServa[2]=85;
   trVrednostiFIServa[3]=105;
}
void initUSARTbyME( unsigned int baud )
{
//iz dokumentacije:
   PORTD.B5 = ~PORTD.B5;
/* Set baud rate */
   UBRR1H = (unsigned char)(baud>>8);
   UBRR1L = (unsigned char)baud;
/* Enable receiver and transmitter */
   UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
   UCSR1C = (1<<USBS1)|(3<<UCSZ10);

   delay_x16us(62500);
   PORTD.B5 = ~PORTD.B5;
}

void testiranjeUART()
{
     //testiranje uart-a
     if (UART1_Data_Ready())      // If data is received,
     {
     PORTD.B5 = ~PORTD.B5;
     //delay_x16us(6250);   //cekanje od 100msec
     uart_rd = UART1_Read();      //   read the received data,
     //delay_x16us(6250);
     UART1_Write(uart_rd);        //   and send data via UART
     }
}


void ServoPosByUART()
{
//jednostavna verzija
 /*
    ServoGLava=fim[0];

    ServoLevaRukaRame=fim[1];
    ServoLevaRukaLakat=fim[2];
    ServoLevaRukaSaka=fim[3];
*/
}

void podesiServoPozicije()
{

}
void newline(){
 UART1_Write(13); // Carriage Return
 UART1_Write(10); // Line Feed
}