AT90USB162 timer interupt svakih 0.1ms?

Code:
void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF 
{
//radi nesto tokom prekida
}

void main() 
{

  DDRD   =  0xFF;               // set PORTD as output
  PORTD  =  0;                  

  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable 
        //ili, moze i ovako:
       //SREG |= 0x80;              // enable global interrupt 
 
  TOIE0_bit  = 1;               // Timer0 overflow interrupt enable
     //da li ovo dovodi do istog rezultata:
     //TIMSK0=0x01;          // enable timer0 for overflow interrupt mode


  TCCR0 = 5;                    // Start timer with 128 prescaler
 //u vezi prescalera pitanje ide u sledecoj poruci!


 //da li ovde ide nesto od sledeca dva reda:
  //#asm("sei")
  //sei();


  while (1)                     // Endless loop, port is changed inside Interrupt Service Routine (ISR)
    ;
}

Code:

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.4 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : 
Version : 
Date    : 5/10/2011
Author  : 
Company : 
Comments: 


Chip type           : ATmega88
Program type        : Application
Clock frequency     : 16.000000 MHz
Memory model        : Small
External RAM size   : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/

#include <mega88.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>

#define PL   PORTD.5
#define PD   PORTD.6
#define ZL   PORTB.1
#define ZD   PORTB.2

#define UL_P0 PINC.0
#define UL_P1 PINC.1

#define UL_Z0 PINC.2
#define UL_Z1 PINC.3



int i;
volatile int prednja_levo, prednja_desno, zadnja_levo, zadnja_desno;



// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0xEC;
// Place your code here

i++;

if (i>=2000) i=0;

if (i<=prednja_levo) PL=1;
else PL=0;

if (i<=prednja_desno) PD=1;
else PD=0;

if (i<=zadnja_levo) ZL=1;
else ZL=0;

if (i<=zadnja_desno) ZD=1;
else ZD=0;




}

// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Crystal Oscillator division factor: 1
#pragma optsize-
CLKPR=0x80;
CLKPR=0x00;
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif

// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T 
PORTB=0x00;
DDRB=0x06; //DDR -> Data Direction register
           //Ako sam dobro shvatio kada upisemo jedan pin je izlaz, a kada upisemo nula pin je ulaz
           //written logic one, the pin is output pin
           

// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0b00001111;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=Out Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=0 State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0x00;
DDRD=0x60;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 2000.000 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC0A output: Disconnected
// OC0B output: Disconnected
TCCR0A=0x00;
TCCR0B=0x02;
TCNT0=0xEC;
OCR0A=0x00;
OCR0B=0x00;

// Timer/Counter 0 Interrupt(s) initialization
TIMSK0=0x01;
// Timer/Counter 1 Interrupt(s) initialization
TIMSK1=0x00;
// Timer/Counter 2 Interrupt(s) initialization
TIMSK2=0x00;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
ADCSRB=0x00;

// Global enable interrupts
#asm("sei")
               
while (1)
      {
      
                 ////////////
                 ///ZADNJA///
                 ////////////
      if (UL_Z0 && !UL_Z1 )           //2 I 3
       {                        //otvorena
                    zadnja_levo=80;
                    zadnja_desno=80;
       }
      else if(!UL_Z0 && UL_Z1)
       {                        //zatvorena
                    zadnja_levo=100;
                    zadnja_desno=110;
       }
      else if(!UL_Z0 && !UL_Z1)
       {                           //pocetna
                  zadnja_levo=80;          //150
                  zadnja_desno=80;         //150
       }
      
                   ////////////
                   ///PREDNJA//
                   ////////////
                   
       if(UL_P0 && !UL_P1) // 0 I 1
       {                //otvorena
             prednja_levo=80 ; 
             prednja_desno=80 ;        
       }
       else if(!UL_P0 && UL_P1)
       {                 //zatvorena
              prednja_levo=130 ; 
              prednja_desno=95 ;         
       }
       
       else  if  (!UL_P0 && !UL_P1 )                    //pocetna
       {              
              prednja_levo=140;
              prednja_desno=145;
       }
       
       
    };
}
}

Code:

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.3a Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2011 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : 
Version : 
Date    : 25-Aug-2011
Author  : Freeware, for evaluation and
non-commercial use only
Company : 
Comments: 


Chip type               : ATmega88
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 16.000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 256
*****************************************************/

#include <mega88.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>

#define S1               PORTD.6                // izlaz za servo motor
#define S2               PORTD.5  

// Deklarišite vaše globalne promenljive ovde

int i, m,k;
volatile int SER_1, SER_2, tast_1,tast_2, tast_3,tast_4;
volatile unsigned char stanjetastera[3];
volatile unsigned char br_citanja;
// Prekidna servisna rutina tajmera 0
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinicijalizujte vrednost tajmera 0
TCNT0=0xEC;

i++;    
                        // inkrementiranje brojaca
if (i>=2000) i=0;                    // ukoliko je izbrojao do 20ms - reset brojaca
if (i<=SER_1) S1=1;                    // trajanje signala za kretanje motora
else S1=0;

if (i<=SER_2) S2=1;                    // trajanje signala za kretanje motora
else S2=0;                

k++;
if(k==100)
{
    
    k=0;//1ms   

    stanjetastera[br_citanja]=PINC&0x0f; 
    br_citanja++;
 
    if(br_citanja==3) //3ms
    {
        br_citanja=0;    
        if((stanjetastera[0]==stanjetastera[1]))
        {   
            if((stanjetastera[1]==stanjetastera[2]))
            {
               if(stanjetastera[0]&0x01)
                {
                    tast_3=1;
                }            
                else
                {
                    tast_3=0;
                }
               if(stanjetastera[0]&0x02)
                {
                    tast_4=1;
                }            
                else
                {
                    tast_4=0;
                }   
                         
               if(stanjetastera[0]&0x04)
                {
                    tast_3=1;
                }            
                else
                {
                    tast_3=0;
                }
               if(stanjetastera[0]&0x08)
                {
                    tast_4=1;
                }            
                else
                {
                    tast_4=0;
                } 
            }         
              
        }
    } 
}

}

void main(void)
{
// Deklarišite vaše lokalne promenljive ovde
m=0;
stanjetastera[0]=0;
stanjetastera[1]=0;
stanjetastera[2]=0;
br_citanja=0;

// Faktor deljenja kristalnog oscilatora: 1
#pragma optsize-
CLKPR=0x80;
CLKPR=0x00;
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif

// Inicijalizacija ulazno/izlaznih portova
// Inicijalizacija Porta C
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0x0f;
DDRC=0x00;

// Inicijalizacija Porta D 
// Func7=In Func6=Out Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=0 State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0x00;
DDRD=0x60;

// Inicijalizacija tajmera/brojaca 0
TCCR0A=0x00;
TCCR0B=0x02;
TCNT0=0xEC;
OCR0A=0x00;
OCR0B=0x00;
// Inicijalizacija prekida tajmera/brojaca 0
TIMSK0=0x01;
tast_1=0;
tast_2=0;
tast_3=0;
tast_4=0;

// Globalna dozvola prekida
#asm("sei")  
   
 while(1)
 {
     if(tast_1)
    {   
     SER_1=50;     
    }   
    if(tast_2)
    {   
     SER_1=150;     
    }   
                
    if(tast_3)
    {   
     SER_2=50;     
    }   
    if(tast_4)
    {   
     SER_2=150;     
    }    
 }        
}

Code:

const char _THRESHOLD = 1850;
char counter;

void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF 
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0xF6;

  if (counter ==2000)
  {
      counter = 0;
  }

  if (counter >= _THRESHOLD) 
  {
    PORTD = 0xFF;             // toggle PORTB
    PORTC.B2=1;
  }
  else
  {
   PORTD = 0x00;
   PORTC.B2=0;
  }
                  // increment counter
    counter++;
}

void main() {

  DDRD   =  0xFF;               // set PORTD as output
  DDRC   =  0xFF;
  PORTD  =  0;                  // clear PORTD
  PORTC  =  0;                  // clear PORTc

  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable
  TOIE0_bit  = 1;               // Timer0 overflow interrupt enable
  TIMSK0=0x01;                    //isto sto i gore
                                // Start timer with 8 prescaler
  TCCR0B=0x02;

  //da li ovde ide nesto od sledeca dva reda:
 //#asm("sei")
  //sei();
 asm{sei}; //dodao ovo
  while (1)                     // Endless loop, port is changed inside Interrupt Service Routine (ISR)
    ;
}

Code:
  if (counter >= _THRESHOLD)  //if counter>=1850 then port=1
  {
    PORTD = 0xFF;             // toggle PORTB
    PORTC.B2=1;
  }

Code:
else //if counter<1850 then port=0
  {
   PORTD = 0x00;
   PORTC.B2=0;
  }

Code:

/*
 * Project name:
     Timer0_Interrupt (Using Timer0 to obtain interrupts)
 * Copyright:
     (c) Mikroelektronika, 2010.
 * Revision History:
     20080930:
       - initial release;
 * Description:
     This code demonstrates how to use Timer0 and it's interrupt.
     Program toggles LEDs on PORTB.
 * Test configuration:
     MCU:             ATmega128
                      http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf
     Dev.Board:       BIGAVR6
                      http://www.mikroe.com/eng/prod...22/bigavr6-development-system/
     Oscillator:      External Clock 08.0000 MHz
     Ext. Modules:    -
     SW:              mikroC PRO for AVR
                      http://www.mikroe.com/eng/products/view/228/mikroc-pro-for-avr/
 * NOTES:
     - Turn on LEDs on PORTB.
*/

const int _THRESHOLD = 1800;
//char counter;
int counter;

void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF 
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0xF6;
counter++;
    
  if (counter ==2000)
  {
      counter = 0;
  }

  if (counter >= _THRESHOLD) 
  {
    PORTD = 0xFF;             // toggle PORTB
    PORTC = 0xFF;
//    PORTC.B2=1;
  }
  else
  {
   PORTD = 0x00;
   PORTC = 0x00;
//   PORTC.B2=0;
  }
}

void main() {

  DDRD   =  0xFF;               // set PORTD as output
  DDRC   =  0xFF;
  PORTD  =  0;                  // clear PORTD
  PORTC  =  0;                  // clear PORTc
  
  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable
  TOIE0_bit  = 1;               // Timer0 overflow interrupt enable
  TIMSK0=0x01;                    //isto sto i gore
  
  TCCR0A=0x00;
  TCCR0B=0x02;                   // Start timer with 8 prescaler
  TCNT0=0xF6;
  OCR0A=0x00;
  OCR0B=0x00;


  //TCCR0B=0x02;                   // Start timer with 8 prescaler

  //da li ovde ide nesto od sledeca dva reda:
 //#asm("sei")
 //sei();
 asm{sei};
 
  //sei();
  while (1)                     // Endless loop, port is changed inside Interrupt Service Routine (ISR)
    ;
}

Code:


const int _THRESHOLD = 185;

int counter;

void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF 
{

TCNT0=0x9E;
counter++;
    
  if (counter ==200)
  {
      counter = 0;
  }

  if (counter >= _THRESHOLD) 
  {
    PORTD = 0xFF;             // toggle PORTB
    PORTC = 0xFF;

  }
  else
  {
   PORTD = 0x00;
   PORTC = 0x00;

  }
}

void main() {

  DDRD   =  0xFF;               // set PORTD as output
  DDRC   =  0xFF;
  PORTD  =  0;                  // clear PORTD
  PORTC  =  0;                  // clear PORTc
  
  SREG_I_bit = 1;               // Interrupt enable
  TOIE0_bit  = 1;               // Timer0 overflow interrupt enable

  
  TCCR0A=0x00;
  TCCR0B=0x02;                   // Start timer with 8 prescaler
  TCNT0=0x9E;
  OCR0A=0x00;
  OCR0B=0x00;

  while (1)                     // Endless loop, port is changed inside Interrupt Service Routine (ISR)
    ;
}

Code:

void Timer0Overflow_ISR() org IVT_ADDR_TIMER0_OVF 
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0xF6;
counter++;

    if(counter==40)
    {
    PORTD=0xFF;
    counter=0;
    }
}

Code:
// Crystal Oscillator division factor: 1
#pragma optsize-
CLKPR=0x80;
CLKPR=0x00;
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif