"Skid steering"

Pozdrav svima, potrebna mi je pomoc oko simuliranja kretanja lego nxt robota koji ima 2 nezavisna motora koji kontrolisu tockove robota (levi i desni). Naime, ako se ista snaga dodeli i levom i desnom motoru (tocku), kretanje ce biti jednostavno - pravolinijsko. Ako jedan motor dobije intenzitet 100 a drugi 0, robot ce da rotira oko staticnog tocka, ali sta se desava kada se na motore primeni razlicita snaga ili kada se okrecu u suprotnom smeru razlicitim snagama, kako da izracunam krajnju poziciju i orijentaciju (za koliko stepeni se rotirao) znajuci pocetnu poziciju, pocetnu orijentaciju i ugaone brzine tockova. Ideje ?

Potpis

Pogreshi covek.
'Writing bad code is a shooting offence" -- Linus Torvalds
:)

Interesantan problem.Po meni potrebni podaci za izracunavanje su
Ugaone brzine oba tocka. Poluprecnik tocka i osovinsko rastojanje izmedu tockova.
Tu moze da bude izvor greske zavisnosti kako tockovi nalaezu na zemlju tj. podlogu.
I naravno jedan sistem vezan za podlogu.

Ode je ugao beta ugao za koji ce da se okrene sporiji tocak. Taj tocak po predpostavci za neko vreme t prede put po luku l1. Dok ce se po spolnjoj kruznici kretati brzi tocak naravno u istom smeru smeru i preci ce luk l2. i opisace ugao alfa u odnosu na pocetni polozaj.
X osu ovog sistema sam stavio tako da se pre pocetka kretanja robota x osa poklapa sa osovinom koja prolazi kroz centar tockova.Mislim da je sa slike sve jasno.

Ako se krecu u suprotnim smerovima to cu da dam u narednom postu.

Sto se mene tice slika moze da ostane ista kod kretanja u suprotnim smerovoma ali je odnos meduosovinskog rastojanja i poluprecnika krivina bitno razlicita. Naime kod kretanja u istom smeru D - rastojanje izmedu tockova je povezanao sa poluprcnicima D= r2-r1
Dok kod krtanja u suprotnom smeru D=r1+r2.


Slika moze i malo da te zbuni ali ocigledno da su uglovi alfa i beta jednaki, tako da zanemaris postojanje dva ugla sa ove slike.

Evo malo bolje odradeno mada i ovde slika nije idealna ali je preglednija i razumljivija.

Hvala na vrlo detaljnom odgovoru. Izmerio sam rastojanje izmedju tockova i poluprecnik, a interval svakog kretanja ce biti poznat. Sto se tice zanemarivanja centrifugalne sile, podloga nece biti previse glatka tako da ce simulacija (nadam se) biti dovoljno precizna. Napisacu kod danas pa cu testirati kako radi. Jos jednom hvala za vreme i trud

Potpis

Pogreshi covek.
'Writing bad code is a shooting offence" -- Linus Torvalds
:)

Obavesti nas da vidimo kakvi su rezultati.