Racunice za pronalazenje pozicije
Ideja je da se napravi sistem koji bi uz pomoc senzora ubrzanja pratio kretanje robota.
Robot se krece samo u jednoj ravni, senzor bi orijentisao da se jedna osa poklapa sa pravcem kretanja robota. Posto smo pre mesec dana dobili jedan komad adis16201(Analog Devices accelerometer sensor) u sistem ulazi samo jedan senzor :) . Druga opcija je da postavimo dva senzora na simetricne lokacije unutar robota i da u racunice ulaze merenja oba senzora u sprezi.
Resenje sa jednim senzorom :
Ocitavanja sa y ose predstavljaju ubrzanje u pravcu kretanja, ocitavanja sa x ose predstavljaju ubrzanje izazvano rotacijom ?
Senzor planiram da ocitavam 1000 puta u sekundi. Dobijena vrednost ima jedinicu 0.5 mg .
Kakav racun je potrebno da upotrebim da bi dobio poziciju na kojoj se robot nalazi ?
 |  |
 |
