Gujo, dobrodosao nazad....
Nisam ni znao da postoje kod nas, a nisam ih kontaktirao, pokusacu ovih dana kad nadjem vremena. Bas me interesuje sta ce reci...
Thanks na adresi i tel.
Citat:
Seme: Ja ocitavanje polozaja resavam programski. Pic mi samo vrsi drajvovanje motora. Njegov zadatak je da na svaku rastucu ivicu pomeri motor za jedan korak, a programski od strane racunara brojim korake. Bas je ok sto je ova tema jos uvek neiscrpljena. Pozdrav svi ucesnicima
SEME, hoces da kazes da nemas nikakvu povratnu informaciju o tome gde ti se nalazi tvoj mehanizam u realnom svetu?
Moj PIC radi proveru vrednosti iz kompa sa vrednoscu iz encodera i na taj nacin je sam svestan gde se nalazi u realnom svetu. Iz kompa saljem HEX vrednost u PIC i on poredi vrednost iz encodera i dok se ne namesti na poziciju koja mu je zadata, ne odustaje. Ovde ponekad ima problem oscilovanja nekog polozaja jer me zeza encoder (nalazi se na nekoj medjuvrednosti u nekom polozaju), ali njega cu uskoro da menjam jer sam nasao precizniji. Svaki PIC ima svoju adresu pa tako iz kompa saljem adresu i podatak (slicno I
2C), pomocu najobicnije serijske komunikacije tj. RS422 posto mi je to zgodan protokol a i moze da se ostvari lepa brzina transfera, da ne spominjem vezivanje vise PIC-ova na jednu granu. Ovaj sistem je pokazao mnogo lepe rezultate jer sam kompjuter izvrsava izracunavanje pozicija nekih motora jednom i ne mora posle nista da preracunava (u video terminologiji - izvrsava rendering), vec samo salje podatke kontrolerima koji po zavrsetku svog procesa salju ACK bajt kompjuteru. Tako ja vidim ovu stvar. Izvinjavam se na opsirnosti...
Pozdrav svim ucesnicima foruma
Re: Mehanika za robote