Izrada direct drive motora

Pozdrav,

Da li se neki član razume u izradu direct drive motora? Jasan mi je sklop, mislim da imam gde kalemove da napravim, a mogu da pojurim i jednu firmu za magnete.

To je sve što sam mogu da uradim jer posle treba sve to sklopiti i odraditi kontrolu. Enkodere bih kupio gotove.

Evo par primera u primeni koja meni treba:

https://www.youtube.com/watch?v=1letzg2R58I

https://www.youtube.com/watch?v=5ph3WgD-dyE

Zasta ti treba ova vrsta motora?

Za nosač (montažu) teleskopa.

https://goo.gl/gUusfw

Sta fali gotovim motorima da bi moralo da se pravi?

Isto pitanje?

Potpis

1312

Svi koji me ne gotive mogu da mi se napasu čmarne flore!

Da li se pitanje odnosi na direct drive motore? Oni su deo konstrukcije tako da gotovih i postojećih nema.

Ako se odnosi na stepper i servo motore, takve montaže već imam, ali želim da izbegnem bilo kakav prenos zbog backlash-a. Da napomenem, enkoderi su 26-bitni pa naviše, to znači da govorimo o koracima od par desetina miliona.

direct drive motori su ustvari bldc, samo da nadjes one sa dovoljno malim kv, mislim da mozes cak i motor od e-bajka da koristis, ali za upravljanje moras naci kvalitetan esc na koji mozes da nakacis taj enkoder

Pokusaj kontaktirati:http://filiplolic.com/. Dobar je elektronicar i bavi se i astronomijom sa naglaskom snimanja nebeskih tijela.
Cak je i digitalni aparat modifikovao, hladjenje senzora, radi dugackih ekspozicija i sinhrono pracenje nebeskog tijela, za sto
i tebi vjerovatno treba.- (doduse, odavno ga nisam kontaktirao-zivi u Splitu).-
pOz

Potpis

Nebom stupa, nebom lupa moja generacija., jedan po jedan, srest ćemo se svi...

Znam sta je teleskop i za sta sluzi ali nikada nisam gledao kroz to cudo :)
Ako bi pokretac teme mogao da unese podatke o ciljanim gabaritima nesto bi se moglo iskopat ili modifikovat kakav postojeci.
Koliko se se sjecam "opasan" capstan motor su imali prvi Betamax videorekorderi. Oni su mogli doslovno listat "slajd po slajd".Treba traziti kakav iz prve serije kasniji modeli su razvojem memorija postali osakaceni u tom motoru "manje gvozdja vise plastike"
Ovaj iz VCR-a je u "palacinka verziji" ako je prostor ogranicenje i ako zadovoljava manja snaga.
Ako prostor nije ogranicenje i treba veca snaga onda na auto otpadu naci servo letvu od novijis modela auta.
U poslednje vrijeme hidraulicki servo cest zamjenjen elektricnim i BLDC motori dolaze na svoje.

Potpis

Ja sam iz BiH sporo "kontam"pa molim za razumijevanje!

Mikrosteping kod step motora je smišljen baš zbog teleskopdžija da bi pomeranje teleskopa bilo što "glatkoje", bez trzanja.
I taj direct drive motor može da bude i steper (steperi su u stvari sinhroni dvofazni ili petofazni motori - Vexta).
Ionako se teleskopi rotiraju preko reduktora tako da ...
Čitava priča me asocira na trofazne AC servo motore.

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

+1

Polazim od toga da ako step motori sa adekvatnim prenosom radi u potpunosti kod CNC mašina zašto ne bi radilo i kod teleskopa?

Potpis

1312

Svi koji me ne gotive mogu da mi se napasu čmarne flore!

Hvala za Filipa Lolića, znam za njega, nisam se setio odmah.


U tome je poenta ove priče, bez ikakvih reduktora. Motor treba da bude deo same konstrukcije, a ne zasebna jedinica. Integrisan u samu osovinu.

Što se gabarita tiče, treba da bude u mogućnosti da tera teleskop težine od 100 kg, a tu se ne računa kontrateg.


https://www.youtube.com/watch?v=gM0ngtdeLG8

https://www.youtube.com/watch?v=wfRDO1zvKZc

https://www.youtube.com/watch?v=UfvRGd9OuWE

Inače, upravo mi za astrofotografiju treba. Koga još interesuje, evo nekih naših slika, iz društva:

http://aristarh.rs/

Da li si ramišljao o tome koliko bi polova trebalo da ima taj motor da bi mu u kontinualnom rotacionom kretanju uglovna greška bila što manja?
Možeš da imaš enkoder sa zilion linija po krugu, sam motor će ti napraviti i više od mnogo glavobolje.

Većina novih koračnih motora ima 200 koraka po jednom obrtaju, mada ima i onih sa 400 koraka ( https://www.linengineering.com...rs/z417-series/#fndtn-features ) ovde imaš i grafik greške motora Z serije. To su mehanički stabilna stanja uslovljena konstrukcijom motora i magnetima koji se u njima nalaze.

Mikrosteping se koristi da bi između dva puna koraka prelazak bio što "mekši", bez "udara" koji unose vibracije u sistem, što zvezdogledcima može mnogo da smeta. Uglovna preciznost kod mikrosteppinga nije ničime garantovana (i ne može ni da bude). Zato je moj savet da se koriste reduktori (kakve god konstrukcije da su).
Čak i kada bi postojala povratna sprega uz pomoć enkodera sa zilion linijica, PID petlja bi u stanju "mirovanja" oscilovala između dve linije, znači, nikada 100% stabilno stanje, što zbog luftova u reduktorskom mehanizmu, što zbog "elastičnosti" motora u poziciji između dva puna koraka.

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

Neka ciljna tražena preciznost je 0,019 lučnih sekundi. To recimo imaju neki komercijalni proizvodi. Moja montaža koju imam, sa steper motorima, ima nešto veću grešku, oko 3 do 4 lučne sekunde.

Video sam konstrukciju od tri faze, treba samo ovo odgledati do kraja:

https://www.youtube.com/watch?v=5ph3WgD-dyE

Prečnik tog motora iznad je oko 508 mm.

Da bi direct drive motor postigao tvojih pomenutih 0,019 lučnih sekundi, morao bi da ima 68,210,526.315789474 (šezdesetosammilionadvestodesethiljadapetstodvadesetšest i kusur stabilnih koraka.
Da li misliš da je to lako izvodljivo?

Izvodljivo je koliko i CNC mašina preciznosti od 1μm (izvodljivo uz nekoliko kofera novca, i održavanje temperature mašine/okoline/obradka u granicama od 0.01 stepen celzijusa)

Povećaj prenosni odnos u redukciji i imaćeš manju grešku, uz srazmerno povećanje frekvencije impulsa koje šalješ koračnom motoru.

Potpis

--
Make no mistake between my personality and my attitude.
My personality is who I am.
My attitude depends on who you are.

Nisu to moje lučne sekunde, već sam tu vrednost dao na osnovu dostupnih montaža na tržištu. Alternativa je da kupim neku od njih naravno što je krajnje rešenje (da, jeste kofer novca, ali šta ću).

Jednostavno me je zanimalo da li neko ima iskustva sa izradom tih motora, sa nekom mogućnošću izrade komercijalnog prozvoda, ali izgleda teško.

Helu, očigledno da ti vrlo dobro znaš šta ti treba i da je to stvarno DDM - direct drive motor. Problem je što je ta skalamocija skupa i što će te i izrada puno koštati. Fabričke platforme idu i 20.000e ili $, nije važno. Mislim da će te izrada ozbiljnog motora koštati 2-3 000 evra. Srce tačnosti je liearni optički senzor. Takve senzore pravi Renishaw, kao linear optic tape encoder, a tačnost od ±5 µm/m. . Koliko košta nemam pojma, ali samo znam da je dužina senzora u ovoj aplikaciji min 1000 mm.
Otprilike ovako radi taj linearni (uslovno) davač.


Još u cenu ide i kućište, drugi motor i elektronika. Ni to nije naivno i to vuče dosta para. Možeš da nađeš nanetu dosta ovoj tematici. Ako se odlučiš da se bakćeš sa ovim, ja bi ti preporučio da prvo nađeš neki DD motor od veš mašine. Ima ih,pase prvo sa njim poigraj. Ako nisi i sam našao kačim ti ovaj članak o izradi DDM: http://www.wvi.com/~rberry/calpoly18/calpoly18sas2008paper.pdf

Ovo je slika rotora pravljenog motora. Na njoj se vidi najvažnija caka odgovorna za dobar rad. Motor ima kuglice po obodu i to čini ležaj po kome se kreće rotor. Tu je slika i statora:


Evo ga linearni senzor:


Radosni konstruktor sa svojom skalamocijom.



Da napomenem da rade ljudi i sa prostim motorima i prenosima, a da se za anuliranje backlash greške već sto ili više godina efikasno koriste odrovaraći elementi.

Potpis

Blago onome ko rano poludi, ceo zivot mu u veselju prodje

Pozdrav Branko,

To je baš to. Upravo sam na Renishaw enkodere mislio, oni su oko 500 evra komad za ovu primernu, naravno po jedan za svaku osu.

Baš tako izgleda taj motor, a kuglice sam viđao da prave tako što veoma precizno obrađuju staklene kuglice zbog magneta.

Našao sam taj link, hvala ti. Ovaj je takođe interesantan: http://siderealtechnology.com/DirectDriveWorkInProgress.pdf

Tačno je da ovakve montaže koštaju od recimo 20.000 pa nagore, zato sam razmatrao mogućnost izrade jedne, koja bi možda kasnije postala komercijalni proizvod.

Ma, ovo mene nesto mnogo podseca na direct drive na savremenim veš mašinama...
U svakom slučaju, dobar microstep drive i step motor, sa sve kvalitetno odradjenim zupčanikom i eventualno kaišem, bi bio moj prvi izbor...