PID regulator - parametri

Recimo da mi PID regulator regulira neku velicinu X koju ocu recimo da drzim na 1000 stalno.
Moji parametri (Kr, Ti, i Td) su sad takvi da mi u trenutku neke velike promjene/smetnje
ova velicina X padne na 900 pa se brzo vrati na 1000, sto je 10% i sto je puno.
Ako ja sad ocu da recimo moja velicina s 1000 padne na recimo 940(ovo sam onako rekao 940, ne mislim sad bac tacno na 940, samo nek je iznad 900) i malo sporije se vrati na 1000
koje parametre i kako bi ih trebao mijenjati.

AKo smanjim pojacanje K, trebao bi imati i sporiji odziv i manji prebacaj, pa mi se cini K smanjit ispravno.
Ali Td isto ubrzava sustav, pa valjda ako ga smanjim onda cu smanjit brzinu sustava pa mi mozda ne ode s 1000 na 900.
Ti znam da uklanja staticku pogresku i da usporava sustav, ali mi nije jasno koja je razlika izmedju recimo da stavim
Ti=2 i Ti=0.2 osim da kad je Ti=2 da mi je sporiji sustav. (Pa valjda ce i Ti=0.2 i Ti=2 otklonit staticku pogresku)
Isto tako ne znam razliku ak stavim da mi je Td=0.2 i Td=2 (Ako je Td=2 onda je sustav puno brzi ali i puno pojacava šumove)

ove brojeve 2 i 0.2 sam samo onako za primjer stavio.
Eto jel moze netko pojasnit malo kroz ovaj gore mali primjer uzajamnu vezu izmedju ovih parametara a i ovo ostalo sto sam pitao

E kad bi to bilo tako prosto.
Prvo moras korektno namjestiti parametre, postoje razne metode za to.
Pa se tek onda igrati sa finim tjuningom.
Koji proces je u pitanju?
PS imas li ti asistenta na faksu ?

Ma vec ja imam podesene parametre regulatora za odzavanje brzine vrtnje generatora na sinkronoj. Ali ja hocu da kad digne teret recimo za
X kW da mi ne padne brzina odma za 10% nego recimo za 5%(govorim o max. propadu, regulator to odma izregulira, ali opet djelic sekunde brzina padne veoma nisko). Radim u matlabu i mijenjao sam Kr pa pokrecao simulaciju, nema nikakve promjene, nije mi jasno kako nista. MIjenjao sam i Ti i Td, isti slucaj, promjene nisam uocio na reakciju promjene tereta sto se tice pada brzine. Nije da mijenjanje parametara ne utječe, nego ne utječe na ovaj dogadjaj tj kad naglo povecam teret i koliko god ja smanjio/povecao Kr/Ti/Td vazda brzina padne na 895 o/min.(naravno izregulira se to opet na 1000, ali je propad vazda na 895 a to ocu da promijenim) Ako pitas kojeg je proces reda, pa imam jednadbu gibanja pelton turbine i po ovome se cini proces prvog reda :
http://oi46.tinypic.com/3127ixe.jpg

Ali nisam ja pitao sad da mi neko ovo uopce rjesava ili slicno, nego mojep itanje je bilo vise da bolje naucim djelovanje pojednih parametara.
Znaci sta bi bilo kad bi poveco/smanjio K, Ti i Td. Pogotovo me ovaj Ti interesira. Ja znam sto je Ti veci da je sporiji odziv, ali sto negdje on mora biti 0.2 a negdje npr 2. Za prebacaj je K vazan, pa sam mislio da kad njega smanjim da cu dobit sto sam trazio ali nista.

P.S. imam asistenta al ne volim da ga morim :P

Jesi li ti pravio model turbine, ili si uzeo gotov matlabov?
Cini mi se da je turbina proces 3 reda ( ili se varam) sa kasnjenjem.
Ako je to tacno to je gadno drzati.
Postoji jos jedan problem AU.
Za idealno upravljanje treba beskonacno mnogo snage - imas li?
Imas li kasnjenje u sistemu?
Jesi li posmatrao odziv regulatora ?
Probaj gledati odziv regulatora mozda imas transportno kasnjenje u sistemu.
Generalno D je zaduzen za nagle promjene, ali ako ga dizes preko mjere lako dodjes u nestabilno podrucje.
Mozda je najbolje da napravis neki sistem prvog reda bez kasnjenja pa da se igras malo.
Ono iz pocetka ZN, pa dalje u fini tjuning.

Ja sam pravio iz ovih formula gore koje sam stavio u slici. I koliko vidim imam prvu derivaciju znaci sustav prvog reda.
Parametre regulatora sam odredio tako da sam gledo odziv sustava na step i svako 50 sekundi bi djelovala smetnja. 300 sekundi bi trajala simulacija.
Onda sam napravio mali "kod" koji racuna kvadrate regulacijskih odstupanja za razlicite kombinacije K i Ti. Tako da mislim da su parametri dobro odredjeni (ugrubo).
Samo mi smeta taj veliki propad pod djelovanjem velikog tereta. Ja bi htjeo usporit malo sustav ili nek bude prosjecno regulacijsko odstupanje tijekom simulacije vece samo da ovaj prvi propad da skratim. Ma da razjasnim, ovaj topic sam vise otvorio da bolje naucim kako koji parametri djeluju na odzive.
kasnjenje u sustavu nemam barem ja mislim tako(regulatori odma pocnu djelovati i izlaz odma pokusava biti jednak referenci).
Kako mislis da uocim kasnjenje? Jel ovako: Ako mi referenca djeluje u npr. petoj sekundi a na izlazu vidim promjenu u 8 sekundi pa je kasnjeje 3 sec. Nemam kasnjeje, odma regulatori djeluju i izlaz bude korigiran.

Znači sve je dobro samo mi je prevelik propad pod djelovanjem velike promjene tereta. Samo me zanima koji parametri bi mogli utjecat najvise na to, ali vjerojatno nije tako jedniostavno da jedan parametar ima utjecaja na to, nego ih sve treba pomalo promjenit.

Koliko je dobar ovaj nacin odredjivanja parametara.
ja u simulaciji zadam neke uređene parove-kombinacije Kr Ti i Td. Jedno desetak rjesenja tipa: Kr1=100, Ti1=0.2, Td1=0.1 pa Kr2=50, Ti2=0.5, Td2=0.05 tako jos ih 8.
Onda napisem mali kod koji racuna kvadrate regulacijskih odstupanja tijekom nekog vremena za sve gore navedene kombinacije. Bude puno rjesenja jer svaki se mnozi sa svakim, cak i matlab sve racuna po sat vremena.(Znaci uzme Kr1 pa izmjenja sve Ti i Td, pa sve tako)
Onda kad nadjem najmanje regulacijsko odstupanje vidim koji su parametri dali taj rezultat, i onda malo jos "ručno" korigiram parametre ak treba.
Valja li ovako radit?