Navigacija
Lista poslednjih: 16, 32, 64, 128 poruka.

robot ABB HR40_3

[es] :: 3D modelovanje :: CAD/CAM :: robot ABB HR40_3

[ Pregleda: 2734 | Odgovora: 5 ] > FB > Twit

Postavi temu Odgovori

Autor

Pretraga teme: Traži
Markiranje Štampanje RSS

bokisha
Constructor
Vrsac

Član broj: 58101
Poruke: 440
*.adsl-1.sezampro.yu.

Sajt: proizvodnja.googlepages.c..


+3 Profil

icon robot ABB HR40_304.08.2009. u 07:49 - pre 178 meseci
pozdrav
Imam problem sa ovim robotom. Ochigledno da ga je gazda dobio za male pare, pa ga je dao meni da se irgam sa njim, posto sam ja mladi (ne)svrseni student masinstva koji treba da se dokazuje .
Imam neku jadnu dokumentaciju i jos ponesta tako malo...znaci bukvalno nemam nista.
Smatram da je ovaj robot "predimenzionisan" za onaj posao koji treba da obavlja, ali to neka je sada po strani.
Njegov zadatak je da nanosi na neku tablu lima poliuretansku masu po zatvorenoj pravougaonoj putanj , npr 0,5m x 0,75m.
E sad, jos ne znam kako ce da se resi to sa endefektorom, tj sa tim pistoljem, po pravilu trebalo bi to da se poveze sa upravljackom jedinicom robota pa da to ona kontrolise, mada to sad nije ni bitno.
Problem robota je taj da on ne moze da ide po pravoj liniji, odnosno, ne mogu da dobijem pravolinijsu putanju, kada ga pustim da to uradi po programu dobijem neke krive putanje ili ako ga vodim po vizuelno pravoj liniji izmedju dve tacke koje su na rastojanju 1m, na jednom kraju sam dodirnuo improvizovanim endefektorom tacku i tu mi je pokazao da je Z=0mm, krenuo sam u drugu tacku i kada sam stigao u nju takodje mi je pokazao da je z=0, ali na sredini puta 0.5m pokazao mi je da je z=-300mm, sto ce reci da je on isao po nekom luku.
Drugi problem mi je taj, kada stavim lenjir na imprvizovani sto, i sa improvizovanim End efektorom dodirnem 0mm na lenjiru i tako namestim x osu na 0mm na robotu, i krenem da ga vodim duz lenjira i dovedem ga na lenjirovih 1000mm, robot meni pokaze da je za tih lenjirovih 1000mm presao "njegovih" 1200mm.

U cemu je problem?

 
Odgovor na temu

DusanC
Srb

Član broj: 951
Poruke: 150
*.yubc.net.



Profil

icon Re: robot ABB HR40_305.08.2009. u 07:38 - pre 178 meseci
Secas se vezbe na Gosku i Mitsubishi-ju, radili ste je sigurno, pa kad ti je Miljkovic pricao da robot moze da se programira da iz jedne u drugu tacku dodje na najbrzi nacin, da sve ose zavrse u istom trenutku ili da ide po putanji. E pa zadaj mu da ide po pravoj liniji a ne da sve ose zavrse u istom trenutku pa neces dobiti tu krivu liniju :)

A jesi li uneo korekciju dimenzija za taj improvizovani EE? To mi se cini kao moguca greska. Znaci treba da uneses frame EE-a u upravljacku jedinicu da bi on mogao da preracuna koordinate.

Imas dosta dokumentacije za ABB na net-u, potrazi malo po torrentima, imao sam al sad ne mogu da nadjem bas za tvoj.
It has to start somewhere.
It has to start sometime.

What better place than here?
What better time than NOW?
 
Odgovor na temu

k.i.z.a

Član broj: 121376
Poruke: 370
94.189.193.*



+10 Profil

icon Re: robot ABB HR40_305.08.2009. u 11:24 - pre 178 meseci
Da kao sto je receno ako mu zadas dve tacke od koje do koje treba da se krece on ce automatski da se krece po kordinatnom sistemu po kome je njemu naj lakse da dodje od jedne do druge tacke, znaci obrtace svih 6 osa da bih stigao do tacke, a usput ce vrh alata da kaci sve stvari koje mu se nadju na toj putanji. Resenje je kretanje izmedju tacaka postaviti da bude LINEAR i vrh alata ce se kretati 100% od tacke do tacke. Pre svega toga treba podesiti TCP, UFRAME, tezinu alata................itd

Pisanje robotskih programa se ne uci brzo, tako da bez panike i polako i sa sto manjim brzinama kretanja robota...:-))))


Samo napred...
pozdrav.
 
Odgovor na temu

vrbnik1
Student
Zemun

Član broj: 105683
Poruke: 95
*.adsl-2.sezampro.yu.



Profil

icon Re: robot ABB HR40_307.08.2009. u 07:48 - pre 178 meseci
E tako ti je to kad nisi hteo da pises on sto je Prof. Milutinovic diktirao ;)
 
Odgovor na temu

4n0n

Član broj: 94410
Poruke: 68
*.tel.net.ba.



Profil

icon Re: robot ABB HR40_331.10.2009. u 18:57 - pre 175 meseci
k.i.z.a je dosad bio najblizi...
@bokisha, stvar je u sljedecem:
Robot se nikada ne moze programirati putanja kojom ce on "ici".
Robotu se mogu samo definirati lokacije (tj. koordinatni sustavi) kroz koje on mora proci sa svojim koordinatnim sustavom koji je definiran na njemu (TOOLFRAME).
Kako ce on ponasati u intervalu prelaska iz jedne lokacije u drugu ovisi o kontroleru koji je na njemu.
Pretpostavljam da je robot pravilno montiran i da je sve sa te strane ok. Ako robotom radis na vise razlicitih stanica (tj. stolova na kojima obradjujes te table lima) onda ne bi bilo lose da imas i vise definiranih BASE vrijednosti (referentne tocke). Pretpostavljam da sve sto si dosad radio, radio si online, tj. nisi generirao gotovi program od kojeg bi radio upload na robota, tako da se sa svime moras snalaziti na licu mjesta, moj savjet je (kao sto je i kiza rekao) da smanjis brzinu na 10% od max. i igras se polako ako vec imas vremena i nisi vezan nekim rokovima.
Dalje, za nanosenje poliuretanske pjene ne mislim da ti je potrebna neka preciznost (5mm ti sigurno ne bi trebalo igrati neku bitniju ulogu), tako da kiza po tom pitanju i nije dao bas najbolje rjesenje. LINEAR tocke su dobra stvar, ali samo u slucaju kad su stvarno potrebne, posto brzina u tom slucaju ne prelazi 300mm/s posto kontroler nije u mogucnosti brze sinkronizirati 6 osovina da se alat koji je na robotu pomice linearno.
Tvoje zadnje pitanje, u cemu je problem?
Problem ustvari i ne postoji. Ti definiras 2 tocke koje su medjusobno udaljene jedan metar. Logicno je ocekivati da ce robot raditi minimalne korekcije jer mu drugacije nije naredjeno. Kao sto sam vec rekao, ti ustvari ne programiras putanju, nego tocke, ono sta ce se u medjuvremenu dogadjati robotu je irelevantna stvar, njemu je bitno samo da se poklope koordinatni sustav alata koji je na njemu i tocke koju si ti definirao. Ovisno od kontrolera, kretnju koju ces dobiti u tom slucaju je neka krivulja u obliku slova S. Eto objasnjenje odakle on umjesto 1000mm predje 1200mm.
Moj savjet, LIN tocke izbjegavaj, koristi PTP tocke ali u guscem omjeru, ubaci tocku svako 100mm i definiraj tocke tako da se robot ne zaustavlja u njima i robot ce prolaziti kroz njih i imat ces puno pravilniju putanju koja ce izgledati puno slicnija linearnom. Brzinu kombiniraj sa doziranjem dok ne dobijes optimalne rezultate...
I javi kako je proslo.

E sad moje pitanje. Koji je ovo robot uopce? Nikad ja za ovaj model nisam ni cuo ni vidio... Cak ni google ne daje rezultata osim onih koji vode na ES.
Ajde provjeri koji je model stvarno i stavi neki link da mogu vidit barem kako izgleda...
Pozdrav.
 
Odgovor na temu

bokisha
Constructor
Vrsac

Član broj: 58101
Poruke: 440
*.adsl-a-1.sezampro.yu.

Sajt: proizvodnja.googlepages.c..


+3 Profil

icon Re: robot ABB HR40_314.04.2010. u 20:13 - pre 169 meseci
posle duzeg vremena da se javim.
problem robota je bio sto je on predhodno bio "konfigurisan" za neku drugu radnju, mislim konkretno na njegov software i tako to ( bio je offsetovan ... ) ...znaci sve u svemu robota je trebalo resetovati kako dosao u nulu ( majstorski izraz ) ...sada radi posao.



 
Odgovor na temu

[es] :: 3D modelovanje :: CAD/CAM :: robot ABB HR40_3

[ Pregleda: 2734 | Odgovora: 5 ] > FB > Twit

Postavi temu Odgovori

Navigacija
Lista poslednjih: 16, 32, 64, 128 poruka.