[es] - PID regulator

*mile*
Nis

Član broj: 84755
Poruke: 79
79.101.138.*

Profil

^{26.06.2008. u 12:40 - pre 205 meseci}

Vec duze vreme pokusavam da savladam ovu oblast ali mi bas tesko ide, sto zbog
nedostatka vremena, sto zbog same kompleksnosti teme.

Sa net-a sam skinuo sve sto sam uspeo da "izgooglam". Uskoro kad to malo organizujem
postavicu negde na netu.

Posto po ko zna koji put citam iste tekstove vezane za datu tematiku uporno se vrtim
oko istih stvari. Za pocetak pokusavam da shvatim svaku komponentu PID regulatora.
A evo kako sam ja to skontao:

P - Na primer lopta se kotrlja od tacke A do tacke B i usled inercije ne uspe da se zaustavi
na ciljnoj tacki i napravi prekoracenje od naprimer 5mm. P regulator bi u ovom slucaju trebao
trebao da vrati lopticu za 5mm unazad. Sto znaci da delovanje P reg. je proporcionalno
napravljenoj gresci.

I- Ova komponenta bi trebala da bude dopuna P regulatoru. Na primer ona lopta kada se vrati za 5mm
napravi opet gresku ali ovog puta u negativnom smeru od npr 1mm. Pa bi P reg. pri sledecem
obracunavanju uzeo u obzir i tu dodatnu gresku.

D- Ovu komponentu ne razumem. Ako bi neko mogao da mi je objasni na nekon jednostavnom
prakticnom primeru.

Imam jos mnogo nedoumica ali ovo bi trebale biti za pocetak osnovne i dovoljne stvari od kojih treba poceti.

Pozdrav svima.

Odgovor na temu

veselinovic
Jovan Veselinovic
Ist. Sarajevo

Moderator
Član broj: 7761
Poruke: 3986
91.191.7.125

+354 Profil

Re: PID regulator - nedoumice

^{28.06.2008. u 13:41 - pre 205 meseci}

Uh, evo ovako sam ja objasnjavao djeci PID regulaciju
Zamisli da ides na more sa prijateljem i da vozite svako svoj automobil.
Ti zelis da drzis istu razdaljinu izmedju ta dva automobila recimo 10 m.
Ako prijatelj koji vozi ispred tebe pobjegne malo, tj razdaljina nije 10 m nego npr 15 m ti logicno treba da das gas, i to sto je veca razdaljina vise gasa. To je prosti P regulator, ali problem nastaje sto kad si blizi ciljanoj razdaljini ti smanjujes gas, tako recimo kad dodjes do 10.2 m daces vrlo vrlo malo gasa, i nikad neces dostici tih 10 m. To je osnovna mana P regulatora-nikad ne doidje na zeljenu vrijednost.
E sad razmisli o iducem problemu. Razdaljina je 15 metara a, li prijatelj naglo koci. Po logici P regulatora ti ces davati gas a kad dodjes na 10 m, i ispod ( jer on koci) i ti ces poceti kociti- vjerovatno da ces napraviti sudar. Dakle, ako ze;lis upravljati vise nije u igri samo jedan podatak, tj trenutna pozicija nego moras uzeti u obyir i istoriju ( tj, OK jeste 15 m, ali prije sekundu je bilo 17 znaciu ja treba da usporim, jer je realno da ce za sekundu biti 13 m). Tu vec uzimas i I djelovanje, tj istoriju promjena.
E sad zamisli sledecu situaciju, ti si na razdaljini od 9 metara, i trebao bi kociti, tj oduzeti gas ali neka je upravo ispred vas jaka uzbrdica. Logicno je da ces ti kao dobar vozac PREDVIDJETI da ne smijes kociti nego cak i dati malo gasa zbog buduceg dogadjaja ( uzbrdice) dakle moras predvidjeti BUDUCNOST a to lici na D djelovanje.
Eto, tako opisno, bez matematike.
Napominjem da stvari nisu 100% takve, ali primjer je uzet za lakse razumijevanje problematike.

Odgovor na temu