Kvaternioni i pozicija u 3D koordinatnom sistemu
29.07.2016. u 14:01 · pre 124 meseci
#1
Pozdrav,
imam problem.
Naime, kako pomoću kvaterniona i ubrzanja da izračunam gde sam iz nulte tačke X0, Y0, Z0 došao na poziciju Xn, Yn, Zn.
E sada, pomoću kvaterniona sam izračunao Ojlerove uglove, iskreno, ne znam ni da li mi trebaju, ali je ideja bila sledeća. Kako kvaternione dobijam iz 9 vrednosti (akcelerometar x, y, z, žiroskop x, y, z te magnetometar x, y, z koristeći Madgvikovu implementaciju Kalmanovih i Mahonijevih filtera), te Ojlerove (pitch, roll i yaw) uglove dobijam iz kvaterniona, moja ideja je da izračunam ugaoni pomak, te da iz ugaonog pomaka da dobijem ugaono ubrzanje... posle toga bih valjda mogao da izračunam i pređen put.
Moje pitanje je da li sam na pravom putu?
imam problem.
Naime, kako pomoću kvaterniona i ubrzanja da izračunam gde sam iz nulte tačke X0, Y0, Z0 došao na poziciju Xn, Yn, Zn.
E sada, pomoću kvaterniona sam izračunao Ojlerove uglove, iskreno, ne znam ni da li mi trebaju, ali je ideja bila sledeća. Kako kvaternione dobijam iz 9 vrednosti (akcelerometar x, y, z, žiroskop x, y, z te magnetometar x, y, z koristeći Madgvikovu implementaciju Kalmanovih i Mahonijevih filtera), te Ojlerove (pitch, roll i yaw) uglove dobijam iz kvaterniona, moja ideja je da izračunam ugaoni pomak, te da iz ugaonog pomaka da dobijem ugaono ubrzanje... posle toga bih valjda mogao da izračunam i pređen put.
Moje pitanje je da li sam na pravom putu?
Potpis
Some people, when confronted with a problem, think: "I know, I'll use regular expressions."
Now they have two problems!
-Jamie Zawinsky
Now they have two problems!
-Jamie Zawinsky