
ako ne radi ona slika gore evo taj isti link http://s1233.photobucket.com/albums/ff390/David_Vektor/
jedna jedina slika...
uokvirene jednacine nisam siguran da li sam dobro uradio izvod, a poslednje dve jednacine su sistem diferencijalnih jednacina.
Sve su konstante osim teta jedan i dva, oni (uglovi) zavise od vremena.