Mislim da nije moguce. Sto se tice lanca postavio bih koordinatne sisteme u centre zakrivljenosti karika (jedna karika dva koord. sistema) i definisao odgovarajuce constraintse izmedju odgovarajucih osa tj. rastojanje=2r izmedju osa koje stalno ostaju medjusobno paralelne i ugao constraint izmedju osa koje medjusobno mijenjaju ugao.